Главная
Документация
Камеры для Raspberry Pi
Оценочный комплект ToF-камеры Arducam: быстрый старт

Оценочный комплект ToF-камеры Arducam: быстрый старт

Документация Arducam · перевод arducam-russia.ru

О комплектеОценочный комплект создан для тех, кому нужен быстрый старт. Raspberry Pi 4 и ToF-камера собраны в металлическом корпусе. Оборудование поставляется собранным, ПО — предустановленным, так что оценку можно начать сразу. В комплекте есть дополнительное воздушное охлаждение и совместимость с платами PoE HAT.

Шаг 1. Проверьте комплект поставки

Комплект поставки:

Металлический корпус — 1 шт. (в нём собраны компоненты ниже)
Raspberry Pi 4 (4 ГБ) — 1 шт. (с картой SD 16 ГБ с предустановленным ПО, 2-контактным кабелем питания и шлейфом)
ToF-камера Arducam — 1 шт.
Вентилятор охлаждения (4 × 4 см) — 1 шт.
Мини-штатив — 1 шт.

Шаг 2. Проверьте блок питания

ВниманиеИспользуйте для Pi блок питания 5 В / 4 А, ИНАЧЕ камера может работать неправильно.

Шаг 3. Работа с комплектом

Прикрепите мини-штатив к металлическому корпусу. Включите комплект и, когда система загрузится, запускайте примеры (или свои команды).

Шаг 4. Запуск примеров

Введите нужную команду и нажмите Enter — пример запустится автоматически.

Пример 1. Предпросмотр глубины

Пример предпросмотра карты глубины и изображения в градациях серого; камера подключена по интерфейсу CSI.

preview_depth

Карта глубины и изображение в градациях серого

Пример 2. Предпросмотр RAW

Пример предпросмотра данных RAW; камера подключена по интерфейсу CSI.

capture_raw

Пример 3. Предпросмотр облака точек 3D

Предпросмотр облака точек 3D; камера подключена по интерфейсу CSI.

preview_pointcloud

Пример 4. Публикация в ROS 2

Публикация топиков облака точек в ROS 2.

ros2 run arducam tof_pointcloud

Дополнительные сведения

Установленные инструменты

Версия системы: Raspberry Pi OS (32-bit) Bullseye, выпуск от 06.09.2022.

Пакеты deb

libopencv
libcblas-dev
libhdf5-dev
libhdf5-serial-dev
libatlas-base-dev
libjasper-dev
libqtgui4
libqt4-test
libpcl-dev
ros2-humble
arducam-tof-sdk-dev
arducam-config-parser-dev
arducam-usb-sdk-dev
cmake
git
build-essential

Пакеты pip

opencv-python
ArduCamDepthCamera

О примерах

Каталог с примерами

/home/pi/Arducam_tof_camera

Примеры на C++

/home/pi/Arducam_tof_camera/example

preview_depth — работает на Raspberry Pi: предпросмотр карты глубины и изображения в градациях серого; камера подключена по интерфейсу CSI.

capture_raw — работает на Raspberry Pi: предпросмотр данных RAW; камера подключена по интерфейсу CSI.

/home/pi/Arducam_tof_camera/pcl_preview

Работает на Raspberry Pi: предпросмотр облака точек 3D; камера подключена по интерфейсу CSI.

/home/pi/Arducam_tof_camera/ros_publisher/src

Работает в ROS 2: публикует топики облака точек и глубины.

/home/pi/Arducam_tof_camera/jetson

jetson_nano_preview — работает на Jetson Nano: предпросмотр карты глубины и изображения в градациях серого; камера подключена по интерфейсу CSI.

jetson_nx_preview — работает на Jetson NX: предпросмотр карты глубины и изображения в градациях серого; камера подключена по интерфейсу CSI.

Примеры на Python

/home/pi/Arducam_tof_camera/example/python

capture_raw — работает на Raspberry Pi: предпросмотр данных RAW; камера подключена по интерфейсу CSI.