ROS с ToF-камерой Arducam для Jetson

Документация Arducam · перевод arducam-russia.ru

Краткое руководство: как начать разработку на ROS на Jetson с ToF-камерой (время пролёта) Arducam.

Что такое ROS

Robot Operating System (ROS) — набор программного обеспечения промежуточного уровня (middleware) для робототехники с открытым исходным кодом. ROS — не операционная система, а набор программных фреймворков для разработки ПО роботов. Он предоставляет сервисы для разнородного вычислительного кластера: аппаратную абстракцию, низкоуровневое управление устройствами, реализацию часто используемых функций, обмен сообщениями между процессами и управление пакетами.

ROS 2 с ToF-камерой Arducam на Jetson

Чтобы работать с ToF-камерой Arducam в ROS 2, сначала установите драйвер камеры и нужные зависимости.

• Если вы их ещё НЕ установили, начните с шага 1. (Шаги 1, 2 и 3 — те же команды, что и в основном руководстве по ToF-камере.)
• Если уже установили, начните с шага 4.

Шаг 1. Скачайте репозиторий

git clone https://github.com/ArduCAM/Arducam_tof_camera.git

Шаг 2. Перейдите в папку Arducam_tof_camera

cd Arducam_tof_camera

Шаг 3. Установка (драйвер, зависимости, SDK, OpenCV)

./Install_dependencies_jetson.sh

Когда появится запрос на перезагрузку, введите y.

Шаг 4. Установка ROS 2

Подробная инструкция по установке — на официальном сайте ROS: установка ROS 2 Humble из пакетов Debian для Ubuntu.

Перед установкой выполните подготовительные шаги, описанные в инструкции.

Шаг 5. Компиляция и запуск ROS 2 на Jetson

Компиляция

cd Arducam_tof_camera/ros2_publisher
colcon build --merge-install

Запуск

. install/setup.bash 
ros2 run arducam_rclpy_tof_pointcloud tof_pointcloud

Шаг 6. Предпросмотр на хост-компьютере

Установите ROS 2 на хост-компьютер и запустите rviz2:

rviz2

Нажмите Add → By topic и выберите PointCloud2.

Включите PointCloud2, смените Fixed Frame на sensor_frame, а Size (m) — на 0.001. Появится облако точек в реальном времени: