Облако точек с ToF-камерой Arducam на Raspberry Pi

Документация Arducam · перевод arducam-russia.ru

Что такое облако точек

Облако точек — набор точек данных в пространстве. Точки могут описывать трёхмерную форму или объект. У каждой точки есть декартовы координаты (X, Y, Z). Облака точек обычно получают с помощью 3D-сканеров или программ фотограмметрии, которые измеряют множество точек на внешних поверхностях окружающих объектов.

С библиотекой Point Cloud Library можно быстро построить облако точек в реальном времени с ToF-камеры Arducam и Raspberry Pi и использовать его в разных программах и алгоритмах 3D-обработки.

Облако точек с ToF-камерой Arducam на Raspberry Pi

Чтобы работать с облаком точек на ToF-камере Arducam, сначала установите драйвер камеры и нужные зависимости.

• Если вы их ещё НЕ устанавливали, начните с шага 1. Шаги 1, 2 и 3 — те же команды, что в руководстве Быстрый старт: ToF-камера Arducam для Raspberry Pi.
• Если они уже установлены, начните с шага 4.

Шаг 1. Скачайте репозиторий

git clone https://github.com/ArduCAM/Arducam_tof_camera.git

Шаг 2. Перейдите в каталог Arducam_tof_camera

cd Arducam_tof_camera

Шаг 3. Установите драйвер, зависимости, SDK и OpenCV

./Install_dependencies.sh

Когда появится запрос на перезагрузку, введите y. Raspberry Pi перезагрузится автоматически.

Шаг 4. Установите Open3D

sudo apt-get update
sudo apt install libopen3d-dev

Шаг 5. Соберите программу

Вернитесь в каталог Arducam_tof_camera (cd Arducam_tof_camera) и выполните команду сборки:

./compile_pointcloud.sh

Шаг 6. Запустите пример

Запустите пример из каталога build/open3d_preview:

cd build/open3d_preview
export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.5
./preview_pointcloud