Главная
Документация
Камеры для Raspberry Pi
ROS 2 с ToF-камерой Arducam на Raspberry Pi

ROS 2 с ToF-камерой Arducam на Raspberry Pi

Документация Arducam · перевод arducam-russia.ru

Что такое ROS

Robot Operating System (ROS) — набор промежуточного ПО с открытым исходным кодом для робототехники. ROS — не операционная система, а набор программных фреймворков для разработки ПО роботов. Он даёт сервисы для разнородного вычислительного кластера: аппаратную абстракцию, низкоуровневое управление устройствами, реализацию часто используемых функций, обмен сообщениями между процессами и управление пакетами.

ROS 2 с ToF-камерой Arducam

Чтобы работать с ROS 2 на ToF-камере Arducam, сначала установите драйвер камеры и нужные зависимости.

Если вы их ещё НЕ устанавливали, начните с шага 1. Шаги 1, 2 и 3 — те же команды, что в руководстве Быстрый старт: ToF-камера Arducam для Raspberry Pi.
Если они уже установлены, начните с шага 4.

Шаг 1. Скачайте репозиторий

git clone https://github.com/ArduCAM/Arducam_tof_camera.git

Шаг 2. Перейдите в каталог Arducam_tof_camera

cd Arducam_tof_camera

Шаг 3. Установите драйвер, зависимости, SDK и OpenCV

./Install_dependencies.sh

Когда появится запрос на перезагрузку, введите y. Raspberry Pi перезагрузится автоматически.

Шаг 4. Установите ROS 2

Следующие шаги помогут установить окружение ROS 2 в ОС Bullseye или Bookworm.

Шаг 4.1. Установка ROS 2 в Bullseye

Выполните в терминале команды:

curl -s https://raw.githubusercontent.com/v1ster/rpi-bullseye-ros2/main/install.bash | bash

#Modify enviroment viriables
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
echo "export ROS_DOMAIN_ID=7" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc 
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Шаг 4.2. Установка ROS 2 в Bookworm

Выполните в терминале команды:

# Install relevant packages and dependencies
wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bookworm/ros-jazzy-desktop-0.3.2_20240525_arm64.deb
sudo apt install ./ros-jazzy-desktop-0.3.2_20240525_arm64.deb
sudo pip install --break-system-packages vcstool colcon-common-extensions

# Setup environment 
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# Test demo programme
mkdir -p ./ros2_ws/src
cd ./ros2_ws
sudo git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b jazzy
colcon build --symlink-install

Шаг 5. Соберите и запустите ROS 2 на Raspberry Pi

Сборка

cd Arducam_tof_camera/ros2_publisher
colcon build --merge-install

Запуск

. install/setup.bash 
ros2 run arducam_rclpy_tof_pointcloud tof_pointcloud

Шаг 6. Просмотр на хост-компьютере

Установите ROS 2 на хост-компьютер и запустите rviz2:

rviz2

Нажмите Add > By topic и выберите PointCloud2.

Включите PointCloud2, установите Fixed Frame = sensor_frame и Size (m) = 0.001 — появится предпросмотр облака точек в реальном времени: