Быстрый старт: комплекты Camarray для NVIDIA Jetson

Документация Arducam · перевод arducam-russia.ru

Оборудование

Подключение шлейфа

Установите CamArray HAT на разъём GPIO Jetson Nano

Подключение CamArray HAT к порту USB Jetson Nano

Помимо описанного выше способа питания, плату можно питать через USB

Общая схема подключения

Программное обеспечение

Поддерживаемые платформы и версии JetPack (L4T)

Поддерживаемые платформы и версии JetPack смотрите в руководстве:

Поддерживаемые платформы и версии JetPack для камер Arducam на NVIDIA Jetson

Нативные камеры

• Используйте NVIDIA Developer Kit. Убедитесь, что у вас официальная несущая плата, а не сторонняя. Драйвер Arducam совместим с официальной несущей платой; со сторонней платой установка не пройдёт.
• Проверьте версию JetPack. Версия JetPack на вашем Jetson должна быть в списке поддерживаемых.

Стереокомплект IMX219

Шаг 1. Проверьте, определяется ли камера

ls /dev/video0

Шаг 2. Выведите изображение с камеры в реальном времени

3280 × 2464 при 21 к/с

FRAMERATE=21 
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=3280,height=2464,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=1432,height=1080,framerate=$FRAMERATE/1" ! nveglglessink -e

1280 × 720 при 60 к/с

FRAMERATE=60 
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=1280,height=720,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvvidconv ! nveglglessink -e

Стереокомплект IMX477

Шаг 1. Скачайте скрипт автоматической установки

cd ~
wget https://github.com/ArduCAM/MIPI_Camera/releases/download/v0.0.3/install_full.sh

Шаг 2. Установите драйвер

chmod +x install_full.sh
./install_full.sh -m imx477_stereo

Введите y, чтобы перезагрузить устройство.

Шаг 3. Проверьте, определяется ли камера

ls /dev/video0

Шаг 4. Выведите изображение с камеры в реальном времени

4032 × 3040 при 20 к/с

FRAMERATE=20
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=4032,height=3040,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=1432,height=1080,framerate=$FRAMERATE/1" ! nveglglessink -e

1920 × 1080 при 60 к/с

FRAMERATE=60 # Framerate can go from 2 to 60 for 1920x1080 mode
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvvidconv ! nveglglessink -e

Стереокомплект IMX519

Шаг 1. Скачайте bash-скрипт

cd ~
wget https://github.com/ArduCAM/MIPI_Camera/releases/download/v0.0.3/install_full.sh

Шаг 2. Установите драйвер

chmod +x install_full.sh
./install_full.sh -m imx519

Камеры Arducam Jetvariety

Камеры Arducam Jetvariety

• Используйте NVIDIA Developer Kit. Убедитесь, что у вас официальная несущая плата, а не сторонняя. Драйвер Arducam совместим с официальной несущей платой; со сторонней платой установка не пройдёт.
• Проверьте версию JetPack. Версия JetPack на вашем Jetson должна быть в списке поддерживаемых.

Шаг 1. Скачайте скрипт автоматической установки

wget https://github.com/ArduCAM/MIPI_Camera/releases/download/v0.0.3/install_full.sh

Шаг 2. Установите драйвер

chmod +x install_full.sh
./install_full.sh -m arducam

Введите y, чтобы перезагрузить устройство.

Как получить доступ к камере

1. Установите модуль v4l2 для Python

Для Python 3.x:

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py  

Введите следующую команду и нажмите Enter — загрузка займёт несколько минут.

sudo python3 get-pip.py

sudo pip3 install v4l2-fix

Исправление описано в баг-трекере Launchpad, проект python-v4l2, ошибка № 1664158.

2. Скачайте демонстрационный код

git clone https://github.com/ArduCAM/MIPI_Camera.git

3. Проверьте, определяется ли камера

ls /dev/video0

4. Проверьте поддерживаемые видеоформаты

v4l2-ctl --list-formats-ext

5. Выведите изображение в реальном времени

Если вы работаете с Jetson через программу удалённого доступа (например, MobaXterm), для вывода изображения один раз выполните команду:

export DISPLAY=:0.0

Перейдите в каталог программы:

cd MIPI_Camera/Jetson/Jetvariety/example/

Пример для стереокамеры OV2311:

RAW8

python3 arducam_displayer.py -f GREY --width 3200 --height 1300 -d 0 --fps

RAW10

python3 arducam_displayer.py -f Y16 --width 3200 --height 1300 -d 0 --fps

GREY — формат RAW8, Y16 — RAW10.

--width и --height — ширина и высота входного изображения.

--fps — вывод текущей частоты кадров. Если она не нужна, уберите этот параметр.

Например, выполните команду:

python3 arducam_displayer.py -f GREY --width 3200 --height 1300 -d 0 --fps

В командной строке в реальном времени будет обновляться частота кадров.

Чтобы закрыть окно с изображением, нажмите Ctrl+C.

Переключение режима компоновки

В Arducam добавили функцию переключения каналов для отдельных комплектов из четырёх камер. Переключить режим компоновки можно по инструкции ниже.

Распознавание модуля камеры

Чтобы проверить, распознана ли камера, выполните команду ниже и найдите в выводе bound. Номер шины i2c-bus, через которую переключаются каналы CamArray HAT, должен совпадать с числом перед bound (в примере ниже — 9).

sudo dmesg | grep imx

Проверка устройств на шине I2C

Пример для узла i2c 9:

Число после i2c-y совпадает со значением i2c-bus, полученным на предыдущем шаге

Выбор канала

Пример:

# Set to single channel 0
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x02
# Set to single channel 1
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x12
# Set to single channel 2
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x22
# Set to single channel 3
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x32
# Set to double channel (single channel 0 and single channel 1)
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x01
# Set to double channel (single channel 2 and single channel 3)
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x11
# Set to four in one mode (Default)
i2cset -y 9 0x24 0x24 0x00

Один или два канала

Проверка одного канала:

#Single channel test
user:~ $ i2cset -y 9 0x24 0x24 0x02

После выбора канала можно сразу захватывать изображение командой gst-launch-1.0.

Проверка двух каналов:

#Dual channels test
user:~ $ i2cset -y 9 0x24 0x24 0x01

Если при работе с комплектом камер возникли проблемы, напишите нам на quote@arducam-russia.ru.